http://www.ei.co.kr/articles/publication_view.htm?cate_a=1&countc=2&countb=9&idx=625

(주)나인티시스템

3. 『나인티 iGS』란 무엇인가?
나인티iGS는 실내 혹은 3차원 공간상에서 모바일 로봇과 같은 이동체의 위치 및 방위각을 인식하고 이를 제어하는 시스템이다. 이를 통해 모바일 로봇의 작업을 위한 경로제어와 회전 등의 모션제어를 할 수 있게 지원한다.
예를 들면, 현재의 청소용 로봇에 이 기능을 탑재하여 원하는 위치로 이동하며 청소작업을 할 수 있도록 제어할 수도 있고 청소작업 중 배터리의 충전을 위해 충전소로 정확히 이동을 할 수 있도록 도와준다. 
나인티iGS의 모바일 로봇 위치파악 시스템은 RF 기술과 초음파 기술을 이용하여, 실내 및 3차원 공간상에 있는 이동체와 모바일 로봇의 절대위치와 공간상의 방위각을 알 수 있도록 해주는데 당사에서는 Indoor GPS 기술에 기반하여 본 기술을 개발하였으며, 이 위치인식기술을 『나인티iGS』라 명명하고 있다.

4. 동작원리

나인티 iGS는 벽이나 천장에 설치된 Tag와 모바일 로봇에 설치된 iGS Controller 간에 전달된 초음파신호의 시간을 산출하고 삼각법에 의해 모바일 로봇의 위치와 방위각을 산출한다. 아래의 그림과 같이 실내에서 하나 혹은 그 이상의 모바일 로봇에 대해 위치 및 방향각을 제어할 수 있다.

5. 나인티 iGS의 원리

3개의 Beacon으로부터 3차원 공간상에서 유일한 좌표를 결정하는 것이 가능하며 이 3개의 기준점으로부터 거리를 어떻게 측정하느냐 하는 것이 중요한데 이것을 Trilateration(삼각법)으로 구할 수 있다.